IRIS – Institutional Research Information System
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EnglishIn this paper we present a Path-Planning Algorithm for a non-holonomic mobile robot. The robot we considered has to move using smoothed trajectories, without stopping and turning in place, and with a minimum steering radius. We have studied an algorithm based on a directional (anisotropic) propagation of attracting potential values on a Multilayered Cellular Automata model. The algorithm finds all the optimal collision-free trajectories following the minimum valley of a 3D potential hypersurface embedded in a 4D space, built respecting the imposed constraints. Our approach turn out to be distributed and reactive to environmental dynamics. It is also flexible, because it is applicable on a wide class of vehicles with generic shapes and with different kinematics.
http://hdl.handle.net/10281/2122| Citazione: | Marchese, F.M. (2002). A path-planner for mobile robots of generic shape with multilayered cellular automata. Cellular Automata, 2493, 178-189. |
| Tipo: | Articolo in rivista - Articolo scientifico |
| Carattere della pubblicazione: | Scientifica |
| Titolo: | A path-planner for mobile robots of generic shape with multilayered cellular automata |
| Autori: | Marchese, FM |
| Autori interni: | MARCHESE, FABIO MARIO GUIDO |
| Data di pubblicazione: | ott-2002 |
| Lingua: | English |
| Rivista: | Cellular Automata |
| Appare nelle tipologie: | 01 - Articolo su rivista |
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