IRIS – Institutional Research Information System
IRIS è il sistema di gestione della ricerca dell’Università degli Studi di Milano-Bicocca.Il repository BOA è il modulo del sistema dedicato alla raccolta e alla disseminazione della produzione scientifica di Ateneo. Le pubblicazioni sono ricercabili per parola chiave attraverso il box nella barra orizzontale in alto oppure, mediante il pulsante Sfoglia, per "Afferenza", "Autore", "Titolo", "Tipologia" o "Settore scientifico-disciplinare".
IRIS contiene inoltre alcuni moduli dedicati alla registrazione dei progetti e dei contratti, e alla reportistica avanzata per le attività di valutazione della ricerca
EnglishIn this paper we present a Path-Planning Algorithm for a non-holonomic mobile robot. The robot we considered has to move using smoothed trajectories, without stopping and turning in place, and with a minimum steering radius. We have studied an algorithm based on a directional (anisotropic) propagation of attracting potential values on a Multilayered Cellular Automata model. The algorithm finds all the optimal collision-free trajectories following the minimum valley of a 3D potential hypersurface embedded in a 4D space, built respecting the imposed constraints. Our approach turn out to be distributed and reactive to environmental dynamics. It is also flexible, because it is applicable on a wide class of vehicles with generic shapes and with different kinematics
http://hdl.handle.net/10281/2122| Citazione: | Marchese, F.M. (2002). A path-planner for mobile robots of generic shape with multilayered cellular automata. In Cellular Automata, Proceedings (pp.178-189). BERLIN. |
| Tipo: | paper |
| Carattere della pubblicazione: | Scientifica |
| Presenza di un coautore afferente ad Istituzioni straniere: | No |
| Titolo: | A path-planner for mobile robots of generic shape with multilayered cellular automata |
| Autori: | Marchese, FM |
| Autori interni: | MARCHESE, FABIO MARIO GUIDO |
| Data di pubblicazione: | 2002 |
| Lingua: | English |
| Nome del convegno: | International Conference on Cellular Automata for Research and Industry OCT 09-11 |
| Appare nelle tipologie: | 02 - Intervento a convegno |
File in questo prodotto:
Copyright © 2017