Descrizione della piattaforma robotica mobile per le attività di raccolta dati indoor del progetto EEC RAWSEEDS. Il robot effettuava raccolte dati multi-sensoriali sincronizzate tra loro e con il sistema esterno di raccolta della Ground-Truth della robot pose. L'elenco di sensori a bordo e dei dati da questi generati, da raccogliersi senza perdite, e' ancora oggi impressionante. Si sono risolti svariati problemi, dalla meccanica, alla elettronica analogica, digitale, di software di base e di alto livello, di algoritmi di percezione robotica per la calirazione ei parametri, soprattutto geometrici. La attività è stata svolta per il supporto al benchmarking degli algoritmi di SLAM per robotica mobile.

Caccia, C., Matteucci, M., Fontana, G., Rizzi, D., Sorrenti, D., Marzorati, D., et al. (2007). Piattaforma robotica mobile per le attività di raccolta dati indoor del progetto EEC RAWSEEDS [Manufatto].

Piattaforma robotica mobile per le attività di raccolta dati indoor del progetto EEC RAWSEEDS

SORRENTI, DOMENICO GIORGIO;MARZORATI, DANIELE;FURLAN, AXEL
2007

Abstract

Descrizione della piattaforma robotica mobile per le attività di raccolta dati indoor del progetto EEC RAWSEEDS. Il robot effettuava raccolte dati multi-sensoriali sincronizzate tra loro e con il sistema esterno di raccolta della Ground-Truth della robot pose. L'elenco di sensori a bordo e dei dati da questi generati, da raccogliersi senza perdite, e' ancora oggi impressionante. Si sono risolti svariati problemi, dalla meccanica, alla elettronica analogica, digitale, di software di base e di alto livello, di algoritmi di percezione robotica per la calirazione ei parametri, soprattutto geometrici. La attività è stata svolta per il supporto al benchmarking degli algoritmi di SLAM per robotica mobile.
Manufatto
Scientifica
mobile robotics, benchmarking, joint sensor calibration
English
Una breve descrizione del prototipo è disponibile a http://www.rawseeds.org/home/2007/12/14/robocom-robot/. Della deliverable del progetto RAWSEEDS D11 (http://www.rawseeds.org/home/2007/12/14/d11-roadmap-of-indoor-activity/) sono rilevanti le pagine 09 - 24. Il robot è stato prodotto da Unimib in toto; sono indicati altri coautori perché il robot, durante la vita operativa nel progetto ha subito alcune modifiche rispetto alla versione consegnata, modifiche effettuate assieme ai colleghi del Politecnico. Il manuale del robot si trova sulla stessa pagina e descrive la versione consegnata.
Caccia, C., Matteucci, M., Fontana, G., Rizzi, D., Sorrenti, D., Marzorati, D., et al. (2007). Piattaforma robotica mobile per le attività di raccolta dati indoor del progetto EEC RAWSEEDS [Manufatto].
Caccia, C; Matteucci, M; Fontana, G; Rizzi, D; Sorrenti, D; Marzorati, D; Furlan, A
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Utilizza questo identificativo per citare o creare un link a questo documento: https://hdl.handle.net/10281/15639
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